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Caroline NADEAU

PARIS

En résumé

Diplômée en 2008 de l’ENSEEIHT, spécialité Génie Electrique et Automatique, j’ai profité des relations internationales de mon école pour effectuer un semestre de mobilité au sein du master Robotique et Système Autonome de l’Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne. Avec de nombreux laboratoires de robotique à disposition, cette dernière année d’études m’a permis d’étoffer mes compétences en automatique et informatique par des travaux pratiques ainsi qu’un projet de semestre en robotique et traitement du signal.

A la suite de ce semestre d'étude, j'ai réalisé mon projet de fin d'études dans le Laboratoire de Téléopération et Cobotique du CEA-List à Fontenay-aux-Roses. Ce stage de six mois était inscrit dans le domaine de la robotique d'assistance aux personnes handicapées. Il s'agissait de reconstruire des objets observés par une caméra fixée sur un bras robotique afin de planifier une saisie robotique autonome.

Dans la continuité de ces travaux, j'ai réalisé une thèse en traitement du signal à l'équipe Lagadic d'Inria Rennes. Cette thèse est intitulée Asservissement visuel échographique : application au positionnement et au suivi de coupes anatomiques. Elle trouve ses applications dans le domaine de la robotique médicale en proposant une commande automatique basée vision.


http://www.irisa.fr/lagadic/team/Caroline.Nadeau-fra.html

Mes compétences :
C++

Entreprises

  • CEA - Ingénieur recherche

    PARIS 2012 - maintenant

  • Inria Rennes - Ingénieur de recherche

    2012 - 2012

  • Inria - IRISA - Doctorante

    2008 - 2011 Asservissement visuel échographique : Application au positionnement et au suivi de coupes anatomiques

    Les travaux réalisés dans le cadre de cette thèse ont pour but d’apporter des solutions pour le contrôle par asservissement visuel d’une sonde manipulée par un système robotique. Les applications envisagées sont à la fois des tâches de positionnement sur une section désirée d’un organe ou des tâches de suivi pour la stabilisation active d’une vue échographique.

    Deux approches sont proposées dans cette optique. Une première approche est basée sur des primitives visuelles géométriques extraites de trois plans orthogonaux. Le choix de ces primitives assure un large domaine de convergence de la commande et un bon comportement de la tâche de positionnement. Néanmoins la limitation de la méthode est liée à l’extraction des primitives géométriques qui nécessite une étape préalable de segmentation rendue difficile par la faible qualité
    des images échographiques.

    Une seconde approche est alors envisagée où les informations visuelles considérées sont directement les intensités des pixels de l’image échographique. L’interaction de ces primitives avec le mouvement de la sonde est modélisée et introduite dans la loi de commande pour contrôler tous les mouvements de la sonde. Cette méthode permet d’éviter tout traitement d’image et de considérer un large éventail d’images anatomiques. Des expériences sur un bras robotique valident le bon comportement de la méthode pour des tâches de suivi.

  • CEA - List - Stagiaire

    2008 - 2008 Reconstruction volumique d'objets à partir de vues acquises avec une caméra pour une saisie robotique autonome.

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