Mes compétences :
Automatique
Enseignement
Modélisation
Robotique
Entreprises
BA Systèmes
- Ingénieur Etudes & Développement
Mordelles2012 - maintenant
Université Paris-Sud 11 (IUT de Cachan) / LURPA
- ATER
2010 - 2011Afin de terminer la rédaction de ma thèse, j'ai pris un poste d'ATER (Attachée Temporaire de l'Enseignement et de la Recherche) à temps complet à l'IUT de Cachan et lié au LURPA (Laboratoire Universitaire de Recherche en Production Automatisée).
Durant mon contrat, j'ai donc donné des cours (TD et TP) à l'IUT de Cachan. J'ai ainsi enseigné l'Asservissement des systèmes linéaires continus et la Résistance des matériaux. J'ai été responsable du module d'enseignement d'Asservissement. J'ai de plus encadré des élèves partant en stage en entreprise.
En parallèle, j'ai terminé la rédaction de ma thèse et la préparation de ma soutenance, puis j'ai participé à un projet au LURPA : le projet PREMIUM (Plateforme de REcherche Mutualisée pour l’Innovation
en Usinage Multiaxes) s’applique à une machine-outil 5 axes MIKRON du laboratoire et a pour but d’optimiser la commande des structures mécaniques articulées de type fraiseuses 5 axes. Afin de tester de nouvelles commandes, il est tout d’abord nécessaire de supprimer la commande en place, de remplacer les variateurs numériques par des analogiques, de configurer les nouveaux variateurs, de récupérer les signaux des divers capteurs et de configurer le système dSPACE pour la nouvelle commande. Dans ce contexte de début de projet, mon rôle était d’étudier le fonctionnement des nouveaux variateurs analogiques (câblage, mise en route, configuration, réglage des paramètres).
L’un d’eux a été installé dans la machine et l’axe C a pu être mis en mouvement.
Bien que je n’ai pas pu travailler sur la commande avant mon départ, j’ai tout de même eu la chance de participer à une formation dSPACE.
CEA
- Doctorante
PARIS2007 - 2010Mon sujet de thèse était : "Modélisation et identification dynamiques des robots avec un modèle de frottement sec fonction de la charge et de la vitesse."
Voici le résumé de mon mémoire de thèse :
Ce travail est le résultat d’une collaboration entre le CEA et l’IRCCyN dans les domaines de la téléopération et la cobotique où les robots fonctionnent à vitesse lente et avec des variations importantes de charge. Dans ce cas, l’effort de frottement sec est important par rapport aux efforts inertiels. Le modèle dynamique classique avec frottement sec constant ne permet pas une estimation précise des efforts d’interaction du robot avec son environnement matériel et humain.
Cette thèse propose une modélisation originale du frottement sec, fonction de la charge et de la vitesse, son intégration dans le modèle dynamique multi-axes et son identification par modèle inverse et moindres carrés linéaires.
Une étude expérimentale mono-axe de plusieurs robots conduit à proposer un modèle qui combine la variation du frottement sec par rapport à la charge du modèle de Coulomb et la variation par rapport à la vitesse du modèle de Stribeck, et qui couvre les 4 quadrants du plan (vitesse, charge) articulaire. Ce modèle mono-axe est intégré dans le modèle dynamique inverse multi-axes du robot en assurant la linéarité par rapport aux nouveaux paramètres dynamiques. La méthode d’identification par moindres carrés linéaires du modèle classique est étendue au nouveau modèle avec une procédure en 2 étapes : une identification axe par axe fixant certains paramètres de frottement, et une identification multi-axes pour les autres paramètres de frottements et d’inertie. Une validation expérimentale sur 7 cas mono-axes et sur un cas multi-axes (robot Stäubli TX40) prouve la pertinence de cette approche originale, pour les robots fonctionnant avec une forte variation de charge et/ou à vitesse lente.
