Courbevoie2009 - 2009Stage de recherche en informatique dans le domaine des systèmes multi-agents : analyse de l’apport du concept de but au langage multi-agents actuellement en développement dans la société.
Durant ce stage, j'ai évalué l'apport du concept de but vis-à-vis des applications visées par la société en étudiant l'état de l'art de la recherche dans ce domaine et en menant des tests sur un premier prototype d'un système de gestion des buts que j'ai réalisé.
Université de Las Palmas de Gran Canaria
- Stagiaire
2008 - 2008Elaboration et programmation d’un algorithme de localisation par vision pour un robot mobile en environnement intérieur.
En exploitant les contraintes géométriques reliant plusieurs vues d'une même scène, il est aujourd'hui possible de construire une carte en trois dimensions de la scène et de localiser la caméra dans cette carte. Ce procédé est désigné par l'acronyme anglais SLAM (Simultaneous Localization And Mapping : Localisation et Cartographie Simultanée). Mon stage a constitué la première étape du développement d'un algorithme de SLAM pour un robot en environnement intérieur. L'objectif était de proposer une méthode légère en calcul en exploitant la présence de nombreux plans dans les images correspondant aux murs ou aux meubles d'une pièce.
Durant mon stage, en collaboration avec une équipe de chercheurs, j'ai élaboré et développé en C++ un algorithme permettant de calculer la position d'une caméra par rapport à un plan vertical. J'ai ensuite modélisé des scènes en 3D avec OpenGL afin de disposer d'images idéales pour les premiers tests de l'algorithme, tests qui se sont révélés concluants.
