Mes compétences :
Automatique
LMS
Matlab
Mécanique
mécatronique
Robotique
Entreprises
LAMI
- Ingénieur stagiaire
2009 - 2009Laboratoire: LAMI
Sujet: Conception d’une suspension innovante pour robot mobile évoluant à vitesse élevée en tout terrain.
Ce travail s'inscrit dans le cadre du projet ANR FAST. Il concerne la conception d’un robot mobile évoluant à 10 m/s, sur un terrain accidenté et inconnu.
Sous la direction du Dr. Fauroux, j’ai proposé et conçu des suspensions innovantes. La principale innovation est une suspension ayant 2 degrés de liberté (un amortissement vertical et un amortissement horizontal) permettant de passer à haute vitesse différents obstacles dont la hauteur est de l'ordre du rayon de la roue. Cette suspension est insérée dans un système pendulaire permettant de plus la stabilisation en virage du robot. Après avoir établi la cinématique et l’architecture du système de suspension, j’ai effectué une recherche des technologies existantes. La suspension est composée d’un vérin pneumatique double effet. La raideur de la suspension est obtenue grâce à la compression de l’air.
Mississippi State University, Electrical and Computer Engineering
- Chercheur stagiaire
2008 - 2008Sujet: Asservissement visuel d’un robot continûment déformable
Au sein de l’équipe de recherche en robotique, dirigée par le Dr. Jones, j’ai développé des robots flexibles, appelés continuum robot. J’ai établi le modèle géométrique du robot (relation mathématique entre les positions articulaires et la position de l’effecteur), à partir des formules de mécanique non linéaire.
Les contraintes de fabrication entrainent une discordance avec le modèle théorique, et impliquent une imprécision du système. Une implantation en temps réel n’est pas programmable (temps de calcul trop long) si l’on tient compte des défauts de fabrication dans ce modèle.
Par conséquent, mon idée a été d’utiliser une caméra observant l’extrémité du robot ainsi qu’un asservissement visuel adapté. A partir d’une méthode de reconstruction 2D ou 3D (visual servoing, cf Chaumette, Hutchinson, Visual Servo Control, IEE Robotics and Automation Magazine, 13(4) :82-90, Décembre 2006), les coordonnées de l’extrémité dans l’espace 3D sont connues, sans utiliser le modèle géométrique. La précision de la commande du robot est donc améliorée. La simulation du système sous le logiciel Matlab donne des résultats probants.
Faurecia
- Ingénieur stagiaire
2008 - 2008Branche: ISPG (Interior System Product Group), département Pol of Competence.
Tuteur: Mr Chevroton
Poste: Ingénieur.
Sujet: Mise en place d’une nouvelle technique de conception (Prototypage rapide) de système mécatronique, sous les logiciels LMS Virtuallab Matlab, Catia V5.
Le prototypage rapide est une méthode composée de plusieurs étapes :
- Conception du système sous CAO (Catia V5)
- Insertion des liaisons entre les solides
- Insertion des actionneurs, capteurs et création de leurs commandes
- Etude dynamique
- Choix des actionneurs
- Création d’une maquette réelle, pour validation des résultats
- Comparaison des résultats entre la maquette réelle et la maquette informatique
Ce procédé permet de diminuer le nombre de maquettes réelles et de raccourcir le temps de conception de systèmes mécatroniques.
Après avoir installé les différents logiciels (Catia V5, LmsVirtuallab, Matlab) et établi la liaison entre eux, j’ai appliqué cette technique à une boite à gants électrique. Les résultats obtenus ont été comparés avec le modèle réel et sont encourageants. J’ai également effectué une étude technique des solutions existantes, pour commander une maquette réelle à partir du logiciel Matlab.
2007 - 2007Service: Bureau Travaux neufs
Sujet: Mise en place d’une solution technique permettant le marquage en ligne des codes barres.
Suite à une norme imposée par le groupe Nestlé (projet GLOBE), l’usine Perrier est dans l’obligation de changer la numérotation des codes barres imprimés sur l’emballage par le fournisseur. Mon travail consistait à comparer deux solutions possibles, soit l’impression des codes barre sur la ligne de production de Perrier, soit une impression faite par un fournisseur extèrieur.
Ma démarche a été de:
- Lister les références non conformes à la nouvelle norme.
- Réaliser une étude économique : impact sur les lignes de production, calcul des investissements dans l’achat de nouvelles machines
- Rechercher sur le marché des machines s’intégrant aux lignes de production, et répondant aux contraintes Nestlé.
- Tester certaines solutions.
- Modifier la typographie des emballages pour intégrer les zones de marquage des codes barre.
Durant cette mission, j’ai été en interaction avec les responsables de la production, les fournisseurs et le bureau marketing.
Formations
Université Clermont 2 Blaise Pascal (Aubiere)
Aubiere2007 - 2009Vision robotique
Master
Institut Français De Mécanique Avancée (IFMA) (Aubiere)
